基于ROS的Mako相机,Basler相机,禾赛激光雷达,Velodyne激光雷达,速腾激光雷达,Delphi毫米波雷达安装驱动,运行与调试教程

把大象放冰箱分为几步?三部,那么我们对传感器进行安装调试分为几步?答案也是三步。
第一步,安装驱动
第二步,运行ROS代码
第三步,调试效果

用到的传感器型号与官网如下:

传感器型号官网
Basler相机GiE ace 1920-50gchttps://www.baslerweb.com/cn/
Mako相机G-192Chttps://www.alliedvision.com/cn/
禾赛激光雷达pandar40Phttps://www.hesaitech.com/zh/
Velodyne激光雷达VLP16https://velodynelidar.com/
速腾激光雷达RS-Rubyhttp://www.robosense.cn/
Delphi毫米波雷达Delphihttps://www.delphi.com/

Basler相机

  1. 下载pylon套装。下载地址:https://www.baslerweb.com/en/sales-support/downloads/software-downloads/#type=pylonsoftware;language=all;version=all;os=linuxx8664bit;series=baslerace;model=all
    在这里插入图片描述下载并解压。

  2. 解压之后会看到如下图的效果。用编辑器查看INSTALL
    在这里插入图片描述

To install the pylon 6 Camera Software Suite in /opt/pylon follow these steps:

(1) Change to the directory that contains thisINSTALL document.

在这里插入图片描述

(2) Extract the pylon SDK into /opt/pylon:
sudo tar -C /opt/pylon -xzf ./pylon_*.tar.gz

在这里插入图片描述

(3) Change access rights of the pylon folder:
sudo chmod 755 /opt/pylon

在这里插入图片描述3. install the udev-rules

In order to use USB3 Vision cameras, you also need to install the udev-rules to set up permissions for Basler USB cameras by calling:
sudo /opt/pylon/share/pylon/setup-usb.sh
在这里插入图片描述

  1. 然后就是下载ros代码
  • 进入到工作空间的src目录下,输入命令git clone git@github.com:philtell/pylon_ros.git,进行安装。
  • 下载完成 输入cd .. && catkin_make && source devel/setup.bash
    编译效果如下,说明编译成功。
    在这里插入图片描述
    2020年10月2日 对该博客进行了更改,改用官方提供的ROS代码。之前写博客的时候官方提供的ROS代码不支持pylon6, 我就自己写了ROS代码来支持。现在官方提供了,那么就以官方为准。
    4.1. 代码下载地址为:https://github.com/basler/pylon-ros-camera.git
    工作空间/src下输入git clone https://github.com/basler/pylon-ros-camera.git ,不知道怎么创建工作空间请参考博客:https://blog.csdn.net/CCCrunner/article/details/103656906
    4.2. 按照该ReadMe文档下的说明,再执行命令git clone https://github.com/dragandbot/dragandbot_common.git
    4.3. 继续安装ROS的相关依赖,sudo sh -c 'echo "yaml https://raw.githubusercontent.com/basler/pylon-ros-camera/master/pylon_camera/rosdep/pylon_sdk.yaml" > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/30-pylon_camera.list' && rosdep update && sudo rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=$ROS_DISTRO -y
    4.4. 编译工作空间, cd ~/catkin_ws && catkin_make clean && catkin_make && source ~/.bashrc
    4.5.运行Launch文件,roslaunch pylon_camera pylon_camera_node.launch
    4.6. 配置网口相机IP,roslaunch pylon_camera pylon_camera_ip_configuration.launch

经过测试,该代码不能运行再pylon6的驱动下, 推荐安装pylon5 就可以解决问题。或者安装pylon6的驱动,用上面我给出的github的地址来运行ros代码git clone git@github.com:philtell/pylon_ros.git

  1. 进入到目录/opt/pylon/目录下,双击pylonviewer ,就能对相机相关参数进行配置。其中打开效果如下所示。
    在这里插入图片描述
    点击close
    在这里插入图片描述
    红色为网口相机,蓝色为usb相机。
    在这里插入图片描述

  2. 如果没有显示相机,需要预先设置一下相机的IP, 与pylon viewer在同一级目录下

For further information about how to use the pylon 6 Camera Software Suite and
how to configure cameras and the host system, please read the README document
that will be installed here:
/opt/pylon/share/pylon/README
https://zh.docs.baslerweb.com/using-basler-gige-cameras-in-a-wireless-lan

Mako相机

  1. 下载并安装驱动,第三方Vimba: https://www.alliedvision.com/en/products/software.html
    在这里插入图片描述
  2. 安装驱动。

Installing VimbaVimba comes as a tarball.
To install it:
(1) Uncompress the archive to a directory you have writing privileges for, such as /opt: tar -xzf ./Vimba.tgz -C /opt In this directory, Vimba will be installed in its own folder. In this document, we refer to this path as [InstallDir].

在这里插入图片描述

(2) GigE camera users: Go to [InstallDir]/Vimba_x_x/VimbaGigETL.USB camera users: Go to [InstallDir]/Vimba_x_x/VimbaUSBTL.

在这里插入图片描述

(3) Execute the shell script Install.sh with root privileges (for example, sudo ./Install.sh or su -c.Install.sh).

在这里插入图片描述

(4) If you use GigE and USB cameras, perform this step for both TLs (transport layers).

在这里插入图片描述
3. 输入命令sudo -E /opt/Vimba_4_0/Tools/Viewer/Bin/x86_64bit/VimbaViewer,如果能打开下图画面,说明安装驱动成功。
在这里插入图片描述
4. 下载ros代码,在src下载代码,输入命令git clone git@github.com:philtell/mako_camera.git
5. 然后进行编译
在这里插入图片描述

禾赛激光雷达

  1. 首先下载禾赛ROS代码到src目录下,命令为git clone git@github.com:hesaiwuxiaozhou/Pandar40p_ros.git
  2. 下载完成,请参考README.MD 进行操作。

Velodyne激光雷达

  1. 首先在下Velodyne代码到src文件下,下载命令为git clone git@github.com:ros-drivers/velodyne.git
  2. 然后参考https://wiki.ros.org/velodyne 进行安装

速腾激光雷达

  1. 首先下载ros代码到src文件夹下,命令为git clone git@github.com:RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
  2. 然后参考README进行安装

Delphi 毫米波雷达

未完待更新。

安装注意事项

  1. 在安装的过程中会遇到各种问题,大致分为两类,一类是硬件问题,一类是软件问题。
  2. 其中硬件问题是传感器可能是没有插电,不稳固,等原因,要排除硬件问题,需要借助一个软件叫wireshark。如果传感器能够跟主机进行通信,在wireshark就能看到该传感器的IP, 同时该传感器的IP必须跟主机是在同一个网段下且不重复才能进行安装。如果是激光雷达,同时还可以用手机打开摄像功能对准激光雷达,如果有闪光跳动的红点,说明该激光雷达已经通信,如果是相机,可以打开相应的Viewer来进行查看是否有图像。
  3. 软件问题就是驱动没装好,ros代码问题,ros版本问题等等,需要具体情况具体分析。
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